ROS#:Objectの位置姿勢をPublish

ROS ROS# Unity

UnityとROSを通信させるのに便利なROS#(ros sharp)には、Unity上のGameObjectの位置姿勢を配信(Publish)するスクリプトが用意されている。ROS#v1.2c以前とv1.3ではちょっと使い方が違うのでメモ。動作環境 Unity動作用PC Windows 10 ROS# v1.3 Unity 2018.2…

2018-11-29

ROS#:Message typeの追加

ROS ROS# Unity

UnityとROSを通信させるのにROS#(ros sharp)を使った。Message typeを追加する方法が公式Wikiにあったので、忘れないようにメモ。動作環境 Unity動作用PC Windows 10 ROS# v1.3 Unity 2018.2.17f1 Visual studio 2017 ROS動作用PC Ubuntu16.04 ROS Kinetic …

2018-11-28

ROS#:UnityとROSの接続

ROS# ROS Unity

UnityでARやVRのインターフェースを作って、ROSで動作するロボットと通信したかった。今回はROS#(ros sharp)を使ってみる。動作環境[1] - WindowsとUbuntu Unity動作用にWindows PC、ROS動作用にUbuntu PCを用いました。 Unity動作用PC Windows 10 ROS# v1.…

2018-10-31

RViz:"No transform from [link_name] to [map]"

ROS

作成したURDFモデルをRVizで表示する際、上のスクショのようにエラーが出る。 RobotModelにStatus Errorが生じており、各linkにはNo transform from [link_name] to [map]と表示されている。今回はcamera_linkからmapへの座標変換ができていないみたい。基…

2018-09-17

VRChatに銀河を作る[1]

VR Unity VRChat

VRChatで星を立体的に見れたら楽しそうだと思った。最終的に星の位置情報に合わせてパーティクルが光るワールドを作ってみた。色々初めてのことが多かったので、メモ。Unity初心者が見よう見まねでやった記録なので、多分もっと良い方法があります。できた…

2018-09-03

Win10 CUDA9.2のインストールに苦労した

ツール紹介

CUDA9.2をインストールして再起動したところ画面が真っ青になって起動しなくなった。ちなみにCUDAを入れるのは初めてで、グラボとかドライバとか全然わからない。最終的にインストールできたので、過程を書いておく。環境 OS : Windows10 GPU : GTX1070 CUD…

2018-08-24

Vimの簡単な使い方

ツール紹介

調べても意外と出てこないので、Vimで文字書いて保存するだけの手順をまとめた。慣れてきた人向けに、チュートリアルやVimの設定ファイルについても紹介する。 Vimとは Vimはターミナル上で操作できるメモ帳的なもの。 CとかPythonとか、ターミナル上でソー…

2018-07-11

簡単なGAZEBOチュートリアルまとめ

ROS

GAZEBOでロボットを作って動かすまでの手順を一通り知りたくなった。とても多機能で奥が深いけど、初心者でもわかりやすい記事がいくつか見つかった。最終的にカメラの載った3輪ロボットができた。 GAZEBOについて GAZEBOはロボットのシミュレータとしてよく…

2018-07-11

ROSのセットアップメモ

ROS

たまにしかやらないので毎回あちこち見てセットアップすることになる。ここにざっくり書いてみたけど、思ってたより大した手順じゃなかった。環境 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Kame セットアップ自動でROS環境のセットアップをしてくれるスクリプトが公開さ…

2018-07-05

ALIENWAREノートを学割で買った話

買い物

ALIENWAREのノートを学割で買ったので、割引額や購入までの流れをメモ。 ALIENWARE以外の製品は具体的な割引額とか書いてるけど、ALIENWAREだけ電話かチャットで申し込めとしか書いていない。面倒だと嫌だなとか思ってたけど、チャットでスムーズに買えたの…

2018-06-23

Appleの教育機関向けPro Appバンドル購入条件と購入後の流れ

買い物

Appleは学生、教職員向けにお得なAppバンドルを出している。どれぐらいお得かというと、総額¥74,200 (2019年5月10日現在) のAppが￥22,800 で買えちゃう。バンドルの内容中身は動画編集系と音楽系のApp。以下バンドル内のAppと、単体で購入した際の価格。…

2018-05-24

歌い踊る自分をARで見たい[歌と踊り編]

AR Unity

あらすじ ARでエイサイハラマスコイしたかった。前回はUnityのARKit pluginを使ってモデルを表示するまでできた。あとは動きに合わせて歌わせるだけ。前回記事を見てない人に。最終的にこんなのができる。製作の記録踊りアニメーションの作成自分の動…

2018-05-23

歌い踊る自分をARで見たい[ARKit編]

AR Unity

作りたいもの ARでどこでもエイサイハラマスコイ踊りがしたい。できたもの公園でエイサイハラマスコイ。立ち入り禁止の芝生の上でもエイサイハラマスコイ。製作の記録 Unity ARKit plugin VtuberごっこのおかげでUnityの操作はわかってきた。 Xcodeは未…

2018-04-07

スマホに光ファイバー立てたら綺麗だった話

工作

作りたいもの立体的にキラキラ光るおもちゃが欲しい。できたものきっかけ LEDを立体的に配置してキラキラ光らせるものをよく見る。比較的最近だとteamLabのWander through the Crystal Universeが有名。自分も作ってみたいと思った。製作の記録 LEDだ…

2018-04-05

VRで壺に入って富士登山した話

VR Unity

作りたいもの棒を振って山登りできる壺のようなもの。できたもの製作の記録登りたかったが空を飛んだ VRTKに掴んで登れるComponentがあった。棒の半分ををClimbable、もう半分をGrabbableなObjectにしてみた。この棒を掴んで振り回せば棒と一緒に自分…

2018-04-03

VRでどうぶつタワーを作りたかった話

VR Unity

作りたいもの手元の芝に1/10スケールされたどうぶつを置くと、横に実物大のどうぶつが置かれるものが作りたかった。できたもの製作の記録動物を買ってきたどうぶつはAsset storeで買ってきた。ボタンを押したらニワトリが噴き出すまずはボタンを押し…

2018-03-06

VRTKでPush button

VR Unity

VR上で何かを操作するとき、バーチャルボタンがあったら便利そうだと思った。 VRTKにあるそうなので使ってみる。 Exampleのまんまやったら無事できた。ついでにPrefabとかInstantiateについて学べた。どちらかというとそっちの方がUnityの基本っぽいけど。…

2018-03-03

VRTKで積み木遊び

VR Unity

何も無い空間で身振り手振りしても悲しい。何かオブジェクトに触れることを目指す。調べたらこれを見つけた。 UnityによるAR/VR/MR 開発体験講座 from Yuichi Ishii VRTKが便利らしい。 1回目のトライ。リアルオブジェクトに阻まれて断念。とりあえず掴め…

2018-02-28

UnityCamでVtuberごっこ

VR Unity

人に見せるためには第三者視点も欲しい。Unityのカメラについて学ぶ。 https://qiita.com/toRisouP/items/14fe62f89808013f9f6e UnityでVRコスプレするときに詰まったところの覚え書 UnityCamが便利らしい。でも、UnityCamに使ってるRender Textureって重い…