マニピュレータをマスタースレーブ制御する際、Rvizでマスターとスレーブの2つのrobot modelを重ね合わせて表示したい。同一モデルを使用すると名前空間が衝突してしまうため、tf_prefixを用いて両方表示する方法を紹介する。 使用した環境 Ubuntu 18.04 ROS…