ROSの座標系は右手系、Unityの座標系は左手系と異なるためそれぞれ連携させるためには右手系左手系の変換が必要だった。要は対応する方向の要素を入れ替えればいいわけだけど、調べてもあまり出てこないのでメモ。 座標系について それぞれの座標系はこんな…

Denavit-Hartenberg parametersでマニピュレータを記述し、数値計算で逆運動学を解いた。パラメータさえ書けば色々なマニピュレータに対応できるので便利そう。運動学はにわかなので違うところあったら教えてください。 Notebook 実装の例と式はJupyter Note…