以前記事を書いたURDFとxacro(XML macro)はロボットのシミュレーションに必要な形状とか物理特性、センサーやアクチュエータなどを記述できる形式。確認のためにいちいちrvizを起動してたけど、Visual Studio CodeのROS向けExtensionsにURDFをプレビューする…

Denavit-Hartenberg parametersでマニピュレータを記述し、数値計算で逆運動学を解いた。パラメータさえ書けば色々なマニピュレータに対応できるので便利そう。運動学はにわかなので違うところあったら教えてください。 Notebook 実装の例と式はJupyter Note…