ちょっと前の話だけど、HMDとコントローラで構成されたVR機器でロボットを操作した。簡単に言えば僕の手の位置と頭の向きをロボットが真似するやつ。その際趣味TECHオンラインというサイトにお誘いいただいたので、記事を書いた。 動いている様子 記事にも載…

VRChatからリアル側にアクションを起こせたら面白そう。今回は縁があってタナベさん、いくこさんとVRChat上のボタンからリアルの扇風機を動かすことができた。っていう思い出記事を2018年9月10日に書いたのに下書きのまま放置してたので供養します。 できた…

クワマイの名の下に勝手に判子を押すロボットをお友達と作った。ハッシュタグ付けてTweetするとロボットが書類っぽく印刷して押印、写真にとってTweetで送り返してくれるもの。この記事はロボットの特徴と思い出の記録。 動いてる様子 珍しく動画内で色々解…

Tweetは見てもらえても本編の動画やブログを見てもらえない問題を解決すべく、Twitter Media studioのCall to action機能を使ってみる。上記スクショみたいに動画やブログへのリンクが表示されるようになるので、多少はアクセスが増えたりしたらいいな。 ち…

以前記事を書いたURDFとxacro(XML macro)はロボットのシミュレーションに必要な形状とか物理特性、センサーやアクチュエータなどを記述できる形式。確認のためにいちいちrvizを起動してたけど、Visual Studio CodeのROS向けExtensionsにURDFをプレビューする…

Denavit-Hartenberg parametersでマニピュレータを記述し、数値計算で逆運動学を解いた。パラメータさえ書けば色々なマニピュレータに対応できるので便利そう。運動学はにわかなので違うところあったら教えてください。 Notebook 実装の例と式はJupyter Note…

iOS13からARKit3になり、Reality ComposerというAppが配信された。ARコンテンツがお気軽に作れてシェアできちゃうし、Xcodeに持って来ればさらに本格的に作り込めるらしい。今回はiPadでクワマイを弾き飛ばすものを作った。正直解説なんていらないほど使いや…

Web XRとかブラウザゲームとか、デバイスの傾きに応じて動くWebアプリは楽しい。iOS13のSafariは、傾きを取得する際ユーザーの許可が必要になった。ちょっと書き足すだけでできたので、手順をメモ。 使用したデバイス 10.5インチiPad Pro iPadOS13.1 "動作と…

あちこちのターミナルでエディタ開いたりなんか実行したりすると、どこで何やってるかわからなくなっちゃう。tmuxで一つのターミナルウィンドウを分割表示する手順と、便利そうな設定をメモ。 使用した環境 Ubuntu16.04 tmux 2.1 インストール 下記コマンド…

Sonic PiというRubyで音楽が書けるツールを使い、ポケット・ミク(NSX-39)を演奏した。Sonic Piでランダムな歌詞と音程を生成し、MIDI出力をする。 できたもの 制作の記録 Sonic Piとは ↑開発者のSam Aaronさんの動画。音楽をRubyで書くツール。 公式サイト …

前回星の位置情報に基づいてパーティクルを出すVRChatワールドを作った。その後様々協力していただけて星の明るさや色、星座線などを反映できるようになったのでメモ。 ちなみに前回はこんな感じだった。 できたもの こんな感じになった。 星を描画するシェ…

HTMLとCSSを書いてgithub.ioでホームページを公開した。Webページの作成自体初めてで知らないことが多かったので、参考にした情報をまとめておく。コメント付きブックマーク的な感じ。 できたもの とりあえずこんな感じになった。サムネイルも何も指定してな…

Pythonでコード書いて共有するのに便利なJupyter notebook。フォントとか背景の色とか細かくテーマが変えられるので、変え方と自分のカスタマイズをメモ。 使用した環境 Jupyter notebook v4.4.0 jupyter-themes v0.20.0 jupyter-themes Jupyter notebookの…

前回rostopicコマンドで速度指令値をPublishしてロボットを動かした。毎回コマンドを打つのは面倒なので、ゲームみたいにキーボードで動かせるteleop_twist_keyboardを使ってみる。 動作環境 Ubuntu16.04 ROS Kinetic Kame GAZEBO 7.0.0 今回動かすロボット…

前回は動力と摩擦係数の設定をして、走らせる準備をした。 今回は動力へ速度指令を送るControl packageと、GAZEBOシミュレータを起動するGazebo packageを作成する。 動作環境 Ubuntu16.04 ROS Kinetic Kame GAZEBO 7.0.0 練習の記録 今回やってることはこち…

今使ってるはてなブログのテーマはコードブロックが改行されるのでインデントとかわかりにくい。改行されずにスクロールバーで横スクロールしたい。ちなみに解決前までこんな感じだった↑ 対処方法 調べたところこちらの記事が見つかりました。CSSを1行ずつ解…

前回は対向二輪型ロボットのモデルをxacroで書いた。 今回はGAZEBOで走らせるために動力と摩擦係数の設定をする。具体的にはTransmission elementでホイールを速度制御できるように設定し、Gazebo elementでロボットの摩擦係数を設定する。 動作環境 Ubuntu1…

GAZEBOでロボットをシミュレーションさせるには、ロボットの形とか質量とか色々定義する必要がある。 以前URDF(Unified Robot Description Format)で三輪車みたいな対向二輪型ロボットを書いたけど、めちゃくちゃ長くて人間が書くものじゃない。 今回マクロ…

ステレオカメラのZED miniを使ってAR動画を撮影する手順をメモ。バーチャルな映像とリアルの映像を混ぜつつリアルの寝室にボールをぶちまける映像が撮れた。 ZED miniについて Stereolabsが販売しているステレオカメラ。HMDに取り付ければStereo pass-throug…

UnityとROSを通信させるのに便利なROS#(ros sharp)には、ROSでPublishしたカメラ映像をUnityでSubscribeするスクリプトが用意されている。ROS#v1.2c以前とv1.3ではちょっと使い方が違うのでメモ。 動作環境 Unity動作用PC Windows 10 ROS# v1.3 Unity 2018.2…