前回は対向二輪型ロボットのモデルをxacroで書いた。 今回はGAZEBOで走らせるために動力と摩擦係数の設定をする。具体的にはTransmission elementでホイールを速度制御できるように設定し、Gazebo elementでロボットの摩擦係数を設定する。 動作環境 Ubuntu1…