f:id:kuwamai:20180711172137p:plain GAZEBOでロボットを作って動かすまでの手順を一通り知りたくなった。とても多機能で奥が深いけど、初心者でもわかりやすい記事がいくつか見つかった。最終的にカメラの載った3輪ロボットができた。

GAZEBOについて

GAZEBOはロボットのシミュレータとしてよく用いられている。動力とか摩擦とか高性能なセンサーとか、色々再現できる。
数百万するロボットのデータもタダで公開されてたりするので、シミュレータが好きな人は無限に遊べる。
ROSに対応しているので、GAZEBOで動作確認したプログラムが本物のロボットですぐ動かせたりして実用性も高い。

見つけた記事

それなりの努力でなんとなくGAZEBOをわかった気分になりたい。 GAZEBOの練習にちょうど良さそうな記事をいくつかピックアップ。

ROSで始めるロボティクス(3) - 差動二輪ロボットを準備する
タイヤ2つにキャスター1つのシンプルなロボットに、3Dセンサを載せるところまで。僕はとりあえずこの記事を読んだ。短くまとまっていてわかりやすかった。
GAZEBOチュートリアル - 九州工業大学
公式のGAZEBOチュートリアルをひたすら日本語訳してくださったシリーズ。多分全部やればGAZEBOマスターになれる。長かったからカメラプラグインのところだけ見た。
Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 1.完成までの手順
1つ上の記事と同じ人。ロボットのCADデータからシミュレータを構築する、実践的な内容。もし僕がもう一度勉強するならこの記事を読むと思う。
ROS講座00 目次
メインはROSについて。扱っている話が幅広いので、勉強になりそう。来世読む。