4月に入社して半年たった。こういう節目の話を記録に残しておくと後で面白いから書いておく。なんかTwitterの埋め込みばかりになっちゃったけどこういうスタイルのブログ懐かしい気がするね。 生活の話 これは去年からだけどコロナ禍なのでひたすら外出自粛…

マニピュレータをマスタースレーブ制御する際、Rvizでマスターとスレーブの2つのrobot modelを重ね合わせて表示したい。同一モデルを使用すると名前空間が衝突してしまうため、tf_prefixを用いて両方表示する方法を紹介する。 使用した環境 Ubuntu 18.04 ROS…

Windowsでroslibpyを使うとpublishの実行頻度と比べて実際にpublishされる頻度が異常に遅かった。調べたところ解決策があったのでメモ。 使用した環境 OS: Windows 10 roslibpy 1.2.1 reactor.timeoutの設定 コードに下記の2行を付け足すだけで解決。簡単で…

ささやかなコンテンツですが就職して初めて表に出たお仕事です ブログは先輩に書いていただいて、僕はコード書きました。よかったらみんな見てねー。スマホVRといいつつ頭部運動を反映してないというVR元年の現代において大変素朴な仕上がりです。 https://t…

ROSの座標系は右手系、Unityの座標系は左手系と異なるためそれぞれ連携させるためには右手系左手系の変換が必要だった。要は対応する方向の要素を入れ替えればいいわけだけど、調べてもあまり出てこないのでメモ。 座標系について それぞれの座標系はこんな…