GAZEBO
以前記事を書いたURDFとxacro(XML macro)はロボットのシミュレーションに必要な形状とか物理特性、センサーやアクチュエータなどを記述できる形式。確認のためにいちいちrvizを起動してたけど、Visual Studio CodeのROS向けExtensionsにURDFをプレビューする…
前回は動力と摩擦係数の設定をして、走らせる準備をした。 今回は動力へ速度指令を送るControl packageと、GAZEBOシミュレータを起動するGazebo packageを作成する。 動作環境 Ubuntu16.04 ROS Kinetic Kame GAZEBO 7.0.0 練習の記録 今回やってることはこち…
![はてなブックマーク - xacroでロボットを書く[3] - ロボットをGAZEBOに置く](https://b.hatena.ne.jp/entry/image/https://kuwamai.hatenablog.com/entry/2019/05/08/200000)
前回は対向二輪型ロボットのモデルをxacroで書いた。 今回はGAZEBOで走らせるために動力と摩擦係数の設定をする。具体的にはTransmission elementでホイールを速度制御できるように設定し、Gazebo elementでロボットの摩擦係数を設定する。 動作環境 Ubuntu1…
![はてなブックマーク - xacroでロボットを書く[2] - transmissionとgazebo](https://b.hatena.ne.jp/entry/image/https://kuwamai.hatenablog.com/entry/2019/04/30/205244)
GAZEBOでロボットをシミュレーションさせるには、ロボットの形とか質量とか色々定義する必要がある。 以前URDF(Unified Robot Description Format)で三輪車みたいな対向二輪型ロボットを書いたけど、めちゃくちゃ長くて人間が書くものじゃない。 今回マクロ…
![はてなブックマーク - xacroでロボットを書く[1] - jointとlink](https://b.hatena.ne.jp/entry/image/https://kuwamai.hatenablog.com/entry/2019/03/31/211826)
