tmuxでターミナルを分割表示する

ツール紹介

あちこちのターミナルでエディタ開いたりなんか実行したりすると、どこで何やってるかわからなくなっちゃう。tmuxで一つのターミナルウィンドウを分割表示する手順と、便利そうな設定をメモ。使用した環境 Ubuntu16.04 tmux 2.1 インストール下記コマンド…

2019-09-02

Sonic Piでポケット・ミクを演奏する

工作ツール紹介音楽

Sonic PiというRubyで音楽が書けるツールを使い、ポケット・ミク(NSX-39)を演奏した。Sonic Piでランダムな歌詞と音程を生成し、MIDI出力をする。できたもの制作の記録 Sonic Piとは ↑開発者のSam Aaronさんの動画。音楽をRubyで書くツール。公式サイト …

2019-08-24

VRChatに銀河を作る[2]

VRChat Unity VR

前回星の位置情報に基づいてパーティクルを出すVRChatワールドを作った。その後様々協力していただけて星の明るさや色、星座線などを反映できるようになったのでメモ。ちなみに前回はこんな感じだった。できたものこんな感じになった。星を描画するシェ…

2019-07-31

ホームページを作る際に参考にした情報まとめ

HTML CSS

HTMLとCSSを書いてgithub.ioでホームページを公開した。Webページの作成自体初めてで知らないことが多かったので、参考にした情報をまとめておく。コメント付きブックマーク的な感じ。できたものとりあえずこんな感じになった。サムネイルも何も指定してな…

2019-06-29

Jupyter notebookのテーマを変える

ツール紹介

Pythonでコード書いて共有するのに便利なJupyter notebook。フォントとか背景の色とか細かくテーマが変えられるので、変え方と自分のカスタマイズをメモ。使用した環境 Jupyter notebook v4.4.0 jupyter-themes v0.20.0 jupyter-themes Jupyter notebookの…

2019-05-09

キーボードでロボット操作 - teleop_twist_keyboard

ROS

前回rostopicコマンドで速度指令値をPublishしてロボットを動かした。毎回コマンドを打つのは面倒なので、ゲームみたいにキーボードで動かせるteleop_twist_keyboardを使ってみる。動作環境 Ubuntu16.04 ROS Kinetic Kame GAZEBO 7.0.0 今回動かすロボット…

2019-05-08

xacroでロボットを書く[3] - ロボットをGAZEBOに置く

GAZEBO ROS

前回は動力と摩擦係数の設定をして、走らせる準備をした。今回は動力へ速度指令を送るControl packageと、GAZEBOシミュレータを起動するGazebo packageを作成する。動作環境 Ubuntu16.04 ROS Kinetic Kame GAZEBO 7.0.0 練習の記録今回やってることはこち…

2019-05-01

はてなブログのコードブロックが改行されるときの設定

CSS

今使ってるはてなブログのテーマはコードブロックが改行されるのでインデントとかわかりにくい。改行されずにスクロールバーで横スクロールしたい。ちなみに解決前までこんな感じだった↑ 対処方法調べたところこちらの記事が見つかりました。CSSを1行ずつ解…

2019-04-30

xacroでロボットを書く[2] - transmissionとgazebo

GAZEBO ROS

前回は対向二輪型ロボットのモデルをxacroで書いた。今回はGAZEBOで走らせるために動力と摩擦係数の設定をする。具体的にはTransmission elementでホイールを速度制御できるように設定し、Gazebo elementでロボットの摩擦係数を設定する。動作環境 Ubuntu1…

2019-03-31

xacroでロボットを書く[1] - jointとlink

ROS GAZEBO

GAZEBOでロボットをシミュレーションさせるには、ロボットの形とか質量とか色々定義する必要がある。以前URDF(Unified Robot Description Format)で三輪車みたいな対向二輪型ロボットを書いたけど、めちゃくちゃ長くて人間が書くものじゃない。今回マクロ…

2019-02-28

ZED miniでAR動画を撮影する

AR Unity VR 買い物

ステレオカメラのZED miniを使ってAR動画を撮影する手順をメモ。バーチャルな映像とリアルの映像を混ぜつつリアルの寝室にボールをぶちまける映像が撮れた。 ZED miniについて Stereolabsが販売しているステレオカメラ。HMDに取り付ければStereo pass-throug…

2019-01-27

ROS#:カメラ映像をSubscribe

ROS ROS# Unity

UnityとROSを通信させるのに便利なROS#(ros sharp)には、ROSでPublishしたカメラ映像をUnityでSubscribeするスクリプトが用意されている。ROS#v1.2c以前とv1.3ではちょっと使い方が違うのでメモ。動作環境 Unity動作用PC Windows 10 ROS# v1.3 Unity 2018.2…

2018-12-13

ROS#:Objectの位置姿勢をPublish

ROS ROS# Unity

UnityとROSを通信させるのに便利なROS#(ros sharp)には、Unity上のGameObjectの位置姿勢を配信(Publish)するスクリプトが用意されている。ROS#v1.2c以前とv1.3ではちょっと使い方が違うのでメモ。動作環境 Unity動作用PC Windows 10 ROS# v1.3 Unity 2018.2…

2018-11-29

ROS#:Message typeの追加

ROS ROS# Unity

UnityとROSを通信させるのにROS#(ros sharp)を使った。Message typeを追加する方法が公式Wikiにあったので、忘れないようにメモ。動作環境 Unity動作用PC Windows 10 ROS# v1.3 Unity 2018.2.17f1 Visual studio 2017 ROS動作用PC Ubuntu16.04 ROS Kinetic …

2018-11-28

ROS#:UnityとROSの接続

ROS# ROS Unity

UnityでARやVRのインターフェースを作って、ROSで動作するロボットと通信したかった。今回はROS#(ros sharp)を使ってみる。動作環境[1] - WindowsとUbuntu Unity動作用にWindows PC、ROS動作用にUbuntu PCを用いました。 Unity動作用PC Windows 10 ROS# v1.…

2018-10-31

RViz:"No transform from [link_name] to [map]"

ROS

作成したURDFモデルをRVizで表示する際、上のスクショのようにエラーが出る。 RobotModelにStatus Errorが生じており、各linkにはNo transform from [link_name] to [map]と表示されている。今回はcamera_linkからmapへの座標変換ができていないみたい。基…