前回rostopicコマンドで速度指令値をPublishしてロボットを動かした。毎回コマンドを打つのは面倒なので、ゲームみたいにキーボードで動かせるteleop_twist_keyboardを使ってみる。

動作環境

Ubuntu16.04
ROS Kinetic Kame
GAZEBO 7.0.0

今回動かすロボットは、GAZEBOシミュレータ上で動くもの。Twist型のMessageを受け取って動くロボットならなんでも良い。

使用するPackage

今回使用するPackageはteleop_twist_keyboard。キーボードでロボットの移動方向を操作できる。この記事の内容はほぼ下記Wikiの日本語訳みたいなもの。

Teleop with teleop_twist_keyboard - ROS wiki

Packageのインストール

下記コマンドでインストールする。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

使い方

起動

下記コマンドでteleop_twist_keyboardを起動する。cmd_vel:=/以下は適宜操作するロボットに合わせて変更すること。

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py cmd_vel:=/mabot/diff_drive_controller/cmd_vel

操作方法

親切なことに操作方法は起動時に出てくる。

Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:  speed 0.5   turn 1.0

いくつかピックアップするとこんな感じ。