自分の代わりに判子を押してくれるロボットを作る
クワマイの名の下に勝手に判子を押すロボットをお友達と作った。ハッシュタグ付けてTweetするとロボットが書類っぽく印刷して押印、写真にとってTweetで送り返してくれるもの。この記事はロボットの特徴と思い出の記録。
動いてる様子
珍しく動画内で色々解説しちゃった。この記事いらないかも。 ちなみに動画内でウィーンって鳴ってるのは研究所で放し飼いにされているDQNがSegway Drift W1を乗り回している音である。
実際のTweet
こんな感じでTweetすると。
寝る前にアイス食べちゃう #vv_kuwamai
— クワマイ (@beet_lex) 2019年12月12日
こんな感じで判子を押してもらえる。
#vv_print pic.twitter.com/ltDaDMLweF
— vv_kuwamai (@vv_kuwamai) 2019年12月12日
写真も結構きれいに印刷できちゃう。これは撮影風景。
#vv_print pic.twitter.com/eu4jQcLZDT
— vv_kuwamai (@vv_kuwamai) 2019年12月12日
GitHub
ロボットないと動かせないけど、思い出として公開。
作った人
このロボットは授業の自由製作課題をきっかけに4人で作った。大体の担当とかはこんな感じ。工作機械や実験の場を提供していただいた研究室に感謝します。
作品のコンセプト
デジタルデータで送られた書類を一旦印刷して判子押してスキャンして再び送り返すナンセンスな行為をロボットにさせたら面白いと思った。
なんとなく世の中はAIブームだし、機械が責任を負う滑稽さをビジュアライズできたらいいな。
ロボットの特徴
大体動画に書いてあるけど文章でも簡単に書いとく。
シンプルでスリムな構造
判子とカメラを載せた手先を水平に保ちつつ移動できる機構をタイミングベルトで構成した。よく平行リンク機構を使ってるアームを見かけるけど、ベルトを使った方が部品数が少ないしスリムにできる。
シミュレータを作った
期間が短かったので簡易的なシミュレータを作ってソフトの動作確認をしてた。ハードが完成するとほぼ同時に動かせたのでよかった。
シミュレータの作成については以前書いたこの記事見て。
軌道生成と逆運動学
点と点を直線で結ぶ簡単な軌道生成プログラムと、その軌道を実現するための逆運動学を実装した。逆運動学は以前記事を書いたので見て。
判子を作ってもらった
あ〜クワマイの判子欲しいな〜って思ってたらお友達から「クワマイ判子作らない?」って声かけられた。エスパーかよ。ちなみにそのお友達はさっきのDQNである。作っていただきありがとうございました。
お友達にハンコ作ってもろた。かわいい。 pic.twitter.com/EcAa8sk2dT
— クワマイ (@beet_lex) 2019年11月28日
おまけ
定期的にTweetを取得したからか、あなたがロボットでないことを証明してくださいとか連絡が来てお友達とめっちゃ笑った。多分Twitterが想像する以上にがっつりロボットだろうから。
あとこの授業課題の発表は12/10だったんだけど、その翌日にデンソー ウェーブがマジの押印電子化ロボットを発表したのでめちゃくちゃびっくりした。
