VSCodeでURDFをプレビューしながら書く
以前記事を書いたURDFとxacro(XML macro)はロボットのシミュレーションに必要な形状とか物理特性、センサーやアクチュエータなどを記述できる形式。確認のためにいちいちrvizを起動してたけど、Visual Studio CodeのROS向けExtensionsにURDFをプレビューする機能があったのでメモ。
以前のxacro記事
使用環境
- Ubuntu 16.04
- ROS Kinetic Kame
- Visual Studio Code 1.38.1
- VSCode extension for ROS 0.6.0
手順
VSCodeのInstallと起動
公式サイトの手順通りにやったらできた。
Installは下記コマンド。
$ sudo snap install --classic code
起動は下記コマンド。
$ code
VSCode extension for ROSのInstall
Window左端下部のアイコンをクリックしてExtensions marketplaceを開いて、ROSで検索すると出てくる。Installボタンを押せばInstall完了。
URDF previewを開く
Ctrl + Shift + pでVSCodeのコマンドパレットを開いてrosって入力すると候補に出てくる。
開いてしばらく待つとこんな感じで出てくる。
間違えてるとちゃんと教えてくれる。優しい。
