Denavit-Hartenberg parametersでマニピュレータを記述し、数値計算で逆運動学を解いた。パラメータさえ書けば色々なマニピュレータに対応できるので便利そう。運動学はにわかなので違うところあったら教えてください。 Notebook 実装の例と式はJupyter Note…